sudo apt-get install virtualbox
2) on donne l'acces au disque dur (sur ma machine, /dev/sda3) pour VirtualBox:
VBoxManage internalcommands createrawvmdk -filename ~/hdd.vmdk -rawdisk /dev/sda -partitions 3
En cas de message d'erreur, on ajoute les droits
sudo adduser `whoami` disk
sudo chown 666 /dev/sda*
9) redemarrer l'ordinateursudo update-grub
sudo grub-install /dev/sda
4,096 bytes in 1 blocks are still reachable in loss record 2 of 2
at 0x100012679: malloc (vg_replace_malloc.c:266)
by 0x10006FF4D: __smakebuf (in /usr/lib/libSystem.B.dylib)
by 0x10006FEB9: __swsetup (in /usr/lib/libSystem.B.dylib)
by 0x10002CC13: __vfprintf (in /usr/lib/libSystem.B.dylib)
by 0x10006FE0A: vfprintf_l (in /usr/lib/libSystem.B.dylib)
by 0x10009D482: printf (in /usr/lib/libSystem.B.dylib)
by 0x10000224C: main (mon_prog.c:547)
Pas besoin de s'en occuper!
LEAK SUMMARY:
definitely lost: 0 bytes in 0 blocks
indirectly lost: 0 bytes in 0 blocks
possibly lost: 0 bytes in 0 blocks
still reachable: 4,096 bytes in 1 blocks
// a: double[3]: angles de rotation du 2eme repere par rapport au premier
// t: double[3]: translation du 2eme repere par rapport au premier
// p: double[3]: coordonnees du point
// repereMonde: repere dans lequel les coordonnees du point sont
exprimees = true -> repere monde, false -> 2eme repere
// np: double[3]: coordonnees calculees (output)
void ccs( double *a, double *t, double *p, bool repereMonde, double *np )
{
// calcul la matrice de transformation
double mat[16];
double cax = cos ( a[0] );
double cay = cos ( a[1] );
double caz = cos ( a[2] );
double sax = sin ( a[0] );
double say = sin ( a[1] );
double saz = sin ( a[2] );// matrice est calculee facon OpenGL..
mat[0] = caz * cay;
mat[1] = saz * cay;
mat[2] = -say;
mat[3] = 0;mat[4] = caz*say*sax-saz*cax;
mat[5] = saz*say*sax+caz*cax;
mat[6] = cay*sax;
mat[7] = 0;mat[8] = caz*say*cax+saz*sax;
mat[9] = saz*say*cax-caz*sax;
mat[10] = cay * cax;
mat[11] = 0;mat[12] = t[0];
mat[13] = t[1];
mat[14] = t[2];
mat[15] = 1;if( repereMonde ) {
double tnp[3];
tnp[0] = p[0]-mat[12];
tnp[1] = p[1]-mat[13];
tnp[2] = p[2]-mat[14];
np[0] = mat[0]*tnp[0] + mat[1]*tnp[1] + mat[2]*tnp[2];
np[1] = mat[4]*tnp[0] + mat[5]*tnp[1] + mat[6]*tnp[2];
np[2] = mat[8]*tnp[0] + mat[9]*tnp[1] + mat[10]*tnp[2];
} else {
np[0] = mat[0]*p[0] + mat[4]*p[1] + mat[8]*p[2] + mat[12];
np[1] = mat[1]*p[0] + mat[5]*p[1] + mat[9]*p[2] + mat[13];
np[2] = mat[2]*p[0] + mat[6]*p[1] + mat[10]*p[2] + mat[14];
}
}
Je n'ai fait que quelques tests basiques donc il n'est pas impossible
qu'il y ait des erreurs planquees.
Attention: Il y a des problemes de precision donc il vaut mieux eviter
de faire beaucoup de transformations a la suite.
1) message d'erreur:... can be used only in preamble.solution: mettre la commande designee avant l'instruction \begin{document}
2) message d'erreur:solution: installer le package texlive-latex-extra -> sudo apt-get install texlive-latex-extra... .File 'nomencl.sty' not found( ..si texlive-full n'avait pas ete installe avant..)
Le groupe HRG de l'institut de recherche national japonais AIST a enfin devoile hier (16 mars 2009) le dernier modele d'HRP: HRP-4C, le C etant pour Cybernetic ..il me semble.
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